Per la sua posizione così vicina al polo nord celeste l'Orsa Minore è tra le costellazioni più conosciute fin dai tempi antichi, presso tutti i popoli.

L'attuale asterismo dell'Orsa Minore fu ideato appena nel 600 a.C., quando il filosofo greco Talete introdusse questa figura nel mondo occidentale dal vicino Oriente.

I pellirosse tramandano un mito secondo cui un gruppo di guerrieri smarritisi nella foresta avrebbero visto una fanciulla che indicò loro la stella Polare per aiutarli a ritrovare l'accampamento.

Meno felice la mitologia araba, che vide nel Piccolo Carro una piccola bara, nella Polare un assassino condannato all'immobilità per i suoi delitti e nel Gran Carro una grande bara che ospita il cadavere di un nobile guerriero trucidato dall'assassino.

I cinesi vedevano nelle sue stelle la dea Tou Mu, protettrice dei naviganti.

Furono i Vichinghi a vedere per primi in queste stelle un Piccolo Carro, la semplice figura che oggi è nota a tutti.

Gli antichi egizi immaginarono, invece, uno sciacallo, mentre i mongoli chiamarono l'Orsa Minore la "costellazione della calamita", avendo già scoperto che in quella direzione si orientava l'ago della bussola.

Nella mitologia greca le due Orse sono i gruppi stellari nei quali Giove trasformò la ninfa Callisto (Orsa Maggiore) e suo figlio (Orsa Minore). Callisto, figlia di Licaone, re d'Arcadia, zona centrale del Peloponneso, sarebbe stata sedotta da Zeus (Giove per i latini) il quale per proteggerla dalla gelosia d'Era (Giunone per i latini), sorella e moglie di Zeus, la trasformò in orsa. In seguito, il figlio Arcade, mentre andava a caccia si sarebbe imbattuto nell'orsa cosicché Zeus, per evitare un matricidio, pensò bene di portare Callisto e Arcade in cielo.